哈工大、博实股份联合发布两款人形机器人：7自由度串并混联机械臂与自研AI大模型

12月29日，哈尔滨工业大学（哈工大）发布消息，其机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队联合校友企业博实股份，在人形机器人的双形态人形机器人整机、多型号关节模块、双版本灵巧手及智能控制算法等方面均取得了阶段性成果。

在人形机器人整机方面，研发团队构建了双足与轮式两款不同架构的人形机器人平台。具体来说：

双足人形机器人样机主要面向非结构化、复杂地形环境中的巡检与辅助作业任务。

轮式人形机器人样机则专注于在平坦地面环境下的室内服务、物料搬运与精准作业任务。

两款机型均搭载7自由度串并联混联机械臂，具备全关节力控功能，能够保障安全的人机交互与精细柔顺操作。

在核心关节模块方面，团队自研了集成扭矩传感器的摆线旋转关节与纯滚动的准直驱动器摆线旋转关节，实现了机械臂关节在仅5kg自重下具备5kg的负载能力，以及腿部关节最大扭矩达400Nm。此外，团队在直线关节上还实现了传感器与控制器的深度集成，最大推力达10000N。

在灵巧手方面，团队研制了两种灵巧手方案：

一款为具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手；

另一款为具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。

传动系统采用原创刚性肌腱方案，使单根手指能输出30N以上的动态指尖力，所有主动关节均集成双编码器与扭矩传感器，具备精细运动与柔顺力控能力。

在智能控制算法方面，团队采用哈工大自研“活字-日新”大模型作为机器人的智能中枢，提供语音对话、指令理解与任务分解能力。

团队还为机器人集成了自主导航与视觉能力。团队在控制上采取模型预测控制结合全身控制与强化学习的双路线并行策略，实现了机器人在复杂环境下的稳定运动。

根据公开资料显示，博实股份是由哈尔滨工业大学及机器人研究所科研骨干创办的科技型企业。该公司创建于1997年，专业从事智能制造装备及工业机器人研发、生产、销售、服务，并围绕系列产品提供智能工厂整体解决方案的高新技术企业。