国产跨模态视频数据集VTouch：开源视觉触觉多模态数据

白虎-VTouch是什么

白虎-VTouch，是由国家地方共建人形机器人创新中心携手纬钛机器人共同推出的全球首个规模最大的跨本体视触觉多模态数据集。这套数据集内容极为丰富，它不仅包含了视觉触觉传感器的原始信号、完整的RGB-D图像序列，还囊括了机械臂关节的精准位姿信息，完美适配市面上各类主流机器人硬件平台。数据采集总时长超过6万分钟，其首创性的“跨本体真实交互采集”模式，旨在直击具身智能发展领域的核心痛点——高质量数据稀缺、触觉感知能力不足以及模型泛化能力受限，旨在为构建强大的通用具身基础模型，提供至关重要的核心数据支撑与工程化开发的坚实底座。

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白虎-VTouch的核心能力

• 提供高保真物理交互数据：它极大填补了大规模真实场景下，视觉与触觉协同交互数据的空白。基于这些数据训练的模型，能够支撑机器人在复杂、非结构化的动态环境中，执行精细操作与稳健操控，让其动作更灵敏、更可靠。
• 强化跨平台泛化性能：依托覆盖了轮式臂式机器人、双足仿生机器人等多种构型的数据体系，显著提升了训练模型对于异构硬件的适应性与迁移能力。无论机器人是“手”还是“脚”，都能从中学到通用的物理交互技能。
• 加速具身智能演进：为训练具备物理世界理解力与实时闭环控制能力的具身基础模型，提供了高质量、多模态的“教科书”级语料。正是这些数据，推动着机器人的能力从“看得见”向“摸得准、控得稳”的层面跃升。
• 引领标准化实践落地：作为具身智能领域国家级标准化试点的重要成果，它有力地支撑了具身智能训练场景下，国家试点标准体系的制定、验证与规模化应用，为行业的规范化与规模化发展铺平道路。

白虎-VTouch的技术实现路径

• 全栈式多模态同步采集：集成了视觉触觉传感阵列、RGB-D深度相机、高精度关节编码器等多类设备，同步获取视觉影像、触觉压力分布、接触力度、形变响应及运动学状态等多维信息，确保数据在时间与空间上的精确对齐。
• 基于真实交互的触觉建模：在真实的抓取、按压、滑动等物理交互过程中进行毫秒级触觉反馈采集，忠实还原物体表面特性与接触动力学过程。这套方法从根本上保障了触觉数据的“真实感”与“可用性”，让模型学到的不只是数字，更是物理规律。
• “矩阵式”任务组织架构：我们摒弃了传统的单一任务导向数据采集方式，转而构建了一个横跨物体类别、动作类型、环境条件与交互强度的多维任务矩阵。这不仅极大地丰富了数据的多样性，还系统地提升了数据在能力维度上的覆盖率。
• 跨层级具身语义标注体系：我们深度融合了视觉语义内容、自然语言指令、动作运动轨迹与触觉物理响应，建立起一套统一的多模态对齐标注规范。这套体系能够有效支撑跨模态表征学习，以及具身交互意图的联合建模。
• 端到端训推一体化框架：我们设计了面向真实机器人部署的统一算法架构，贯通了数据预处理、模型训练、仿真验证与实机推理的全流程链路。这种一体化的设计，能够从整体上大幅提升研发效率与工程落地的可靠性。

白虎-VTouch的项目地址

• OpenLoong开源社区

白虎-VTouch的典型应用场景

• 智能机器人作业系统：赋能家庭服务机器人、工业协作机器人及特种作业机器人，使其在抓取易碎物品、装配精密部件、危险环境巡检等任务中，实现更可靠、更柔顺的物理交互，提升作业安全性与效率。
• 人工智能前沿研究：为具身基础模型、多模态大模型、具身强化学习及跨模态迁移学习等领域的研究，提供高质量的“练兵场”和训练资源。这些数据将有效增强AI系统在复杂开放世界中的“感知-决策-执行”闭环能力。
• 下一代人机交互终端：支撑AR/VR设备、智能手环、触觉反馈手套等终端的开发，助力打造更具沉浸感与拟真度的交互体验，拓展虚实融合时代下人与机器、人与数字世界连接的新范式。
• 高校科研与人才培养：面向机器人学、人工智能、认知科学等领域的教学与研究，提供一套可复现、可扩展的教学实验平台与科研基准数据集。我们致力于助力高校的课程建设与前沿创新实践。
• 智慧医疗与康复辅助：服务于手术导航机器人、康复训练外骨骼及远程触诊系统的研发。通过高分辨率的视触觉融合数据，可显著提升手术操作的精度与安全性，并为远程康复与诊疗提供个性化的精准适配方案。