蚂蚁灵波开源2.71TB空间感知数据集

3月31日消息，据媒体报道，蚂蚁灵波科技开源大规模RGB-D深度数据集LingBot-Depth-Dataset。

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此前，社区中一直缺少大规模真实场景拍摄的深度数据集。现有公开数据集普遍存在规模有限、真实场景覆盖不足、硬件设备单一等问题，不少数据以合成为主，与真实传感器在噪声、空洞和材质表现上存在较大差异，影响了模型在真实环境中的应用效果。

LingBot-Depth-Dataset 是目前社区中规模最大的真实场景RGB-D数据集，包含300万对高质量样本，其中200万对来自真实场景采集、100万对由渲染生成。

每条样本均包含 RGB 图像、传感器原始深度图和真值深度图，可直接用于深度估计与深度补全任务的训练和评估，总规模达2.71TB。

数据集覆盖Orbbec 335、335L以及Intel RealSense D405、D415、D435、D455 共6款主流深度相机，将有助于提升模型在不同设备和场景下的适应能力。

此次开源将为具身智能、空间感知和三维视觉等方向提供数据支撑。

数据集下载：

魔搭社区 ModelScope：

https://modelscope.cn/datasets/Robbyant/LingBot-Depth-Dataset

HuggingFace：

https://huggingface.co/datasets/robbyant/mdm_depth