人形机器人关节公司半年再获数亿元融资，同创伟业领投

硬氪最新消息，零差云控（深圳）科技股份有限公司（以下简称“零差云控”）近日完成数亿元C++轮融资，本轮由同创伟业领投，国泰君安创新投资跟投，老股东华控基金追加投资。资金将主要用于产能扩张和全球市场布局。源式资本担任本轮独家财务顾问，一苇资本和源式资本共同担任后续融资财务顾问。

人形机器人赛道在经历了一轮概念爆火与资本狂欢后，行业的热词正在悄然转变：供应链的产能与可靠性，成了真正的瓶颈。当本体厂商集体陷入量产焦虑，上游核心零部件公司的动向，或许更能反映这个赛道的真实水温。

零差云控是硬氪长期关注的企业。公司成立于2016年，专注高可靠、高精度、标准化的机器人关键核心零部件研发与制造，服务于全球机器人与自动化产业，聚焦原本依赖人工的高可靠性应用场景。

官方数据显示，2025年零差云控营收同比增长超过100%，预计2026年将保持翻倍增速。其中，来自人形及具身智能机器人领域的订单初步放量，贡献了约65%的增速。

零差云控一体化关节（图源/企业）

“下游客户的需求已经从‘有没有成熟的产品’迅速转变为‘能不能及时供得上货’。”零差云控创始人贾玺庆向硬氪透露，“头部客户的订单几乎是敞口式的——你有多少，我就要多少。所以不仅我们自己在拼命提产能，上游的电机、减速机供应商也被拉着一起扩产。”

产能只是硬币的一面。在更底层，一个日益尖锐的设计悖论正浮出水面：当前的技术框架，几乎不可能在不突破物理极限的前提下，同时实现拟人化的灵活度、与人类相当的负载能力以及紧凑的人体尺寸这三大目标。零差云控将其归结为“人形机器人设计的‘不可能三角’”。

“这不是大家不想做，是客观规律使然。”贾玺庆解释道，“如果要求关节自由度与负载能力均与人类相当，那么体积一定会大，必然超出人体尺度；要是限定体积并追求高负载，则无法容纳足够多的关节，灵活性就必然妥协；转而兼顾灵活性与紧凑尺寸，则最后机器人的负载能力会大打折扣。”

零差云控关节方案图（图源/企业）

“不可能三角”的每一条边都对应着系列现实中的妥协。为了让机器人在有限的尺寸内塞入足够多的关节，许多厂商不得不让关节“凸出”或“拐弯”，最终导致机器人的运动学模型与人类不同。这也意味着，无法直接用海量的人类动作视频进行模型训练，而必须为其单独搭建训练环境和数据集。

零差云控的差异化策略并非试图碘伏物理规律，而是在不牺牲核心指标的前提下，聚焦已通过大规模一致性制造验证的成熟路径，不参与底层材料、齿形、工艺的重构，而是将现有方案的集成效率推向极致。

在贾玺庆看来，当下企业客户口中的“定制”，诉求高度一致，“无非是更轻、更强、更小、更精、更便宜。这不叫个性，这叫共性，”他补充道，“客户只是用‘定制’这个词，来表达现有产品尚未满足的普适性能诉求。”

这一判断直接影响了零差云控的产品策略，将那些看似个性、实则共性的需求，转化为多型号、标准化的产品矩阵。其eRob系列涵盖直筒I型、转角T型等多种形态，最小模组直径仅70mm，最大容许扭矩达1180Nm；依托编码器、驱动器自研优势，同等负载规格下，产品轴向长度较行业通用方案缩减了44%、整机重量下降超两成，可以覆盖从物流仓储到重载工业的广泛场景。

不同于传统5自由度机械臂的整机装配通常需要三四十个独立零部件，零差云控经过结构优化后，将同款构型的零件数量压缩至7个，大幅降低了装配难度与故障率。

零差云控“乐高式”模块化设计（图源/企业）

这种“乐高式”的模块化设计，恰好契合了人形机器人对标人体解剖结构的设计思路。肩、肘、胯等关键关节的标准化模组可直接卡扣装配，无需额外加工件。同时，小臂空间被完整保留，可预留给绳驱灵巧手厂商布局肌腱驱动组件，兼容市面主流五指灵巧手方案，实现从关节到末端执行器的全链路适配。

模块化的最终落点，是让关节成为一种标准品。对下游本体厂商而言，产品的标准化优势远不止于结构上的简洁：可预测的交付周期、一致的质量管控，以及规模效应下的成本优化，才是更核心的产业价值。零差云控提供的不是一个需要反复验证的工程样品，而是一个开箱即用的动力单元，将上百种机械电子器件的选型、设计、采购与组装，压缩为简单的模块拼接。

样机研发的难题已逐步突破，但规模化落地的核心矛盾正集中在供应链端。在制造业领域，“能做出一台样机”与“能稳定、大批量、一致性地做出来”之间，横亘的鸿沟仍未消解。

零差云控通过自建五轴精密加工、检测、组装车间，以及对每台关节模组进行全检与工况模拟，已经完成了从产品认证、大规模一致性批量制造到商业规模落地的完整跨越。

目前，其产品已覆盖人形机器人、工业机器人、手术机器人、协作机器人、物流、交通运输等行业应用，下游客户超过2000家，长期客户覆盖全球科技消费品、机器人、自动化、汽车等领域的头部企业。

需求爆发正倒逼上游零部件产业加速迭代。人形机器人已迈入小批量落地阶段，全产业链面临一个统一命题：守住可靠性，同时扩容产能、压缩成本。这条产业化之路，没有捷径可言。

以下为硬氪与零差云控创始人贾玺庆的访谈节选（略经编辑）：

硬氪：人形机器人设计存在灵活度、负载、人体尺寸无法同时兼顾的不可能三角，零差依靠集成优化实现尺寸减重，这套设计逻辑能带来哪些连锁产业价值？

贾玺庆：受制于物理极限，多数厂商为了把电机、减速机、编码器、驱动器等一堆元器件塞进关节，只能把结构做得外凸或弯折。这样一来，整机的运动学模型就跟人体生理结构产生了巨大偏差，无法直接用海量公开的人体动作视频去做AI训练，因为机器人的“骨骼”跟人不一样。整机厂商只好额外搭建专属的动作采集设备和数据集，这拉高了算法研发的门槛和成本。

相比之下，零差云控在做反过来的事情，先框定人体解剖学空间边界——肩关节、肘关节、胯部、膝部允许的最大包络尺寸是多少，然后在这个“笼子”里做极限集成。同等负载规格下关节轴向长度缩减、自重下降，而且肩、肘、胯关键关节实现了卡扣式拼装，小臂空间完整保留出来，可以兼容市面上各类绳驱、肌腱驱动的灵巧手方案。

这套设计最大的产业价值在于，一旦关节外形尺寸、运动副关系趋近原生人体构造，本体厂商可以直接借助成熟的人体动作数据库，比如公开的CMU MoCap、AMASS等进行模型训练，从底层缓解行业长期面临的数据集定制成本过高的问题。

硬氪：结合现阶段行业路线发散的现状，如何理解“伪定制、真标准化”的现象？

贾玺庆：现阶段机器人关节的技术路线远未收敛，甚至还在持续发散，下游本体厂商就很难找到一个“刚刚好”的现成产品，各家定义的接口、尺寸、性能参数都不一样。因此，客户只能以“定制”的名义来找我们，但实际需求翻来覆去就是那几句话：轻一点、强一点、小一点、精一点、便宜一点。

这不叫个性，这叫共性。他们只是用“定制”这个词，来表达现有产品还没满足的、普适的性能诉求。不存在真正意义上需要从头开发的个性化开发。

基于这个判断，我们放弃了非标定制开发的老路，把这些通用性能诉求沉淀为多型号、标准化的产品矩阵，只有极少数特定工况，比如防爆、IP67防水，我们才做差异化配置。

这套策略的价值是双重的，对客户来说，选型、设计、采购、组装从上百个器件压缩到几个模块，研发试错周期大幅缩短；对我们来说，靠量产摊薄单件成本，交付周期和质量管控都可预测。

硬氪：头部客户大批量锁单采购，产能爬坡的难点主要卡在哪里？

贾玺庆：全产业链的产能瓶颈是一个系统性问题。

一方面，我们做的是高可靠产品，基本盘是医疗手术、工业自动化、电力作业这些“不能掉链子”的场景。新产线落地、操作工招募与技能培训、全流程质检体系搭建都需要时间周期。盲目提速，新员工没培训到位，检查机制跟不上，就容易造成产品一致性下滑，出厂良率出问题。对于我们这种靠可靠性吃饭的公司来说，这是不能妥协的。

另一方面，上游电机供应商、减速机外协厂也被下游旺盛的订单倒逼着扩产。他们要去买设备、改造产线、培训人员，同样存在少则数月的周期。

目前人形机器人行业的需求，已经从2024、2025年的“验证样品好不好用”，迅速转向了“大批量、一致性稳定供货”。从材料、加工、部件到总成，整条供应链处在被动追赶需求的阶段。这也是2026年量产元年最鲜明的产业特征，技术难题逐步收窄，但供应链的交付能力成了左右行业节奏的核心变量。

谁能在守住可靠性的前提下把产能跑起来，谁就能吃到这波红利。

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