小米机器人首次实现汽车柔性工件长时作业

机器人进厂“实习”能有多靠谱？今年年初，小米机器人开始在汽车工厂的自攻螺母上件工站上岗，算是正式开启了它的“职业生涯”。这不，今日就公布了新进展——经过一个季度的打磨，自攻螺母上件工站双侧作业的成功率已经干到了98%，与人工合格率相比，只差了1%，正式“转正”了。

与此同时，机器人也开始探索新岗位，在总装车间物流区接手了中控台侧盖板排序和料箱折叠回收两个新工站，目前这两个工站的成功率都稳定在了90%。

中控台侧盖板排序

中控侧盖板这活儿，其实挺棘手——大尺寸、不规则、柔性材质，而且整个工站涉及多轮次、多位置的取放动作，对机器人的全身运动控制、双手协同、精细操作以及主动柔顺策略都提出了不小的挑战。这也是小米机器人首次实现汽车柔性工件的长时间稳定作业。

具体来说，机器人需要从料箱中精准取出指定盖板，再准确放入对面的料架车料格中。料箱空间有三排，抓取远端盖板时，机器人不仅要调动全身自由度，还得保证身体平衡。这活儿可不像看起来那么简单。

靠着末端力感知能力，团队专门开发了一套面向环境交互的主动柔顺控制策略，目的是增强盖板操作以及与料架接触过程中的鲁棒性。换句话说，即便盖板在放置时出现钩挂或卡滞，机器人也能靠这套柔顺策略自我调整，继续完成任务。

为了提升后续放置环节的精度和可操作性，机器人在抓取柔性盖板后，还会自主通过双手协同，调整盖板在手中的握持方式。你可以想象一下，这就像一个人先单手抓住一个大件，然后换两只手调整一下角度再放下。

操作大尺寸物体时，手部位姿的细微变化都可能对最终放置位置产生明显影响。借助仿生灵巧手的本体感知能力，机器人能够像人一样精细调整盖板在手中的姿态，从而提高放置的效率和稳定性。

料箱折叠回收

料箱折叠工站，难在哪儿？首先，机器人需要抠开料箱上的拉环，这要求对接触有非常细腻的感知，且能精确控制指端的灵活运动；其次，双臂高效精准的协同配合，是保障高节拍连续作业的关键。再者，多个料箱叠摞后由机器人同步推送至目标位置，以及多机器人单元之间的动作协调与节拍匹配，这些都已经在该工站得到了有效解决和稳定运行。

值得关注的是，系统保留了远程干预机制。一旦作业过程中间出现危险或不可逆失效，工作人员可以及时接管机器人，确保安全。

不过话说回来，目前机器人折叠料箱的第二面时，还需要先调整料箱方向，让卡扣朝向自己。而熟练工人通常凭借经验就能直接“盲抠”拉环，省去这一步。随着未来仿生灵巧手的升级，团队打算挑战这一操作技巧，把效率再提一提。