哈工大与博实股份突破人形机器人关键技术

2025年12月29日，由哈尔滨工业大学机电工程学院付宜利教授与倪风雷教授领衔的科研团队，联合校友企业博实股份，在人形机器人领域取得了多项阶段性进展，相关成果覆盖了整机平台构建、核心关节模块开发、灵巧手设计以及智能控制算法研发等多个维度。

在整机架构方面，团队成功搭建了双足与轮式两种不同构型的人形机器人平台，以适应多样化的应用场景。双足机型专注于在非结构化环境与复杂地形下执行巡检及辅助作业任务，具备较强的地形适应能力；轮式机型则主要面向室内平坦地面环境，适用于服务支持、物料搬运和高精度操作等场景。两款机器人均配备7自由度的串并混联机械臂，所有关节均具备力控功能，能够实现安全的人机交互与细腻柔顺的操作表现。

在关键部件研发上，团队自主研制了集成扭矩传感器的摆线旋转关节和采用纯滚动准直驱动技术的摆线旋转关节，实现了机械臂单个关节在自重仅5公斤的情况下承载5公斤负载的能力，腿部关节最大输出扭矩可达400牛·米。针对直线运动关节，团队完成了传感器与控制器的深度融合设计，使其最大推力达到10000牛，显著提升了动态响应与控制精度。

灵巧手系统方面，团队推出了两种不同配置的技术方案：其一为高性能型号，拥有20个关节和15个主动自由度；另一款为轻量化欠驱动设计，包含11个关节和7个主动自由度。两款灵巧手均采用原创的刚性肌腱传动结构，单根手指可输出超过30牛的动态指尖力。所有主动关节均配备双编码器与扭矩传感器，支持精细动作执行与柔顺力反馈控制，实现了对物体的稳定抓取与主动力调节。

智能控制层面，团队依托自主研发的大模型作为机器人智能决策核心，赋予其语音交互、指令理解与任务拆解能力。同时，机器人集成了自主导航与视觉感知功能，并采用模型预测控制与全身协同控制相结合的方式，辅以强化学习优化策略，有效保障了机器人在复杂环境中的运动稳定性与行为自主性。

公开信息显示，博实股份由哈尔滨工业大学及相关科研人员于1997年发起成立，是一家专注于智能制造装备与工业机器人技术研发、生产制造、销售服务于一体的高新技术企业，长期致力于为行业提供智能化解决方案与系统集成支持。