灵渠OS开源：智元自研机器人操作系统正式发布

智元机器人于3月4日正式宣布，灵渠OS Alpha版本现已完成开源发布。

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在2025年7月举办的世界人工智能大会主论坛上，智元机器人联合创始人彭志辉通过灵犀X2，向全球首次公开了自研机器人操作系统“智元灵渠OS”的开源计划。

据介绍，此次发布的灵渠OS Alpha版本是基于量产实践的全尺寸智元远征A2本体，开源了跨平台具身软件框架、基于强化学习的双足运控框架与双足运控仿真训练部署一站式工具链。

灵渠OS Alpha版本的核心亮点包括：

跨平台具身软件框架统一了通信中间件框架。

基于自研中间件AimRT，系统支持Protobuf与ROS2 Message格式，提供RPC、Topic等多种通信模式，为模块间交互提供标准高效的接口，并兼容原生ROS2生态系统。

高效构建与集成

基于统一的构建系统，能够轻松管理多仓库依赖与第三方库，支持从x86_64到aarch64等异构平台的“一键式”交叉编译。

端到端开发部署

提供Docker标准化开发环境，实现自动化构建与打包，配套图形化部署工具AimStudio，形成从开发到部署的一体化工作流。

基于强化学习的双足运控仿真、训练与部署一站式框架

基于MuJoCo与Isaac Gym构建覆盖训练、仿真验证与真实机器人部署的一站式工具链。

高效稳定的人形机器人运控训练

围绕Proximal Policy Optimization算法，实现稳定收敛、可复用的人形机器人站立、行走等运控策略训练。

仿真到仿真、仿真到真实的一体化支持

同一套策略代码可在仿真环境与真实机器人之间无缝切换运行。

面向工程落地的控制与建模抽象

从真实机械结构出发，将复杂机构与驱动约束抽象为强化学习可直接使用的控制接口。

灵渠OS Alpha版本已正式开源。